>  > 15インチ サマータイヤ セット【適応車種:カローラ フィールダー(160系 全グレード)】ENKEI パフォーマンスライン PF01 マットブラック 6.5Jx15HIFLY HF201 175/65R15
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本章では、OpenRTM.NETを利用してRTコンポーネントを開発する方法について紹介します。

開発環境の構築

OpenRTM.NETでRTコンポーネントを開発するためには、以下のいずれかの開発環境が必要になります。

  1. Visual Studio 2008/2010
  2. Visual C# Express Edition 2008/2010
  3. MonoDevelop2.0以上

本章では、Visual C# 2010 Express Editionがインストールされているものとして、説明を行います YOKOHAMA スタッドレス ice GUARD6 IG60 205/50R16 & アフロディーテ GX 16×6.5 114.3/5H + 45 カペラワゴン GWEW / GW5R / GWER。

なお、コンポーネントの開発にVisual BasicやC++/CLIを利用する場合は、Visual Basic2008 Express Edition、Visual C++2008 Express Editionを選択することもできます 【KYB】New SR SPECIAL 《フロント用単品》 ウインダム VCV11用 品番:NSC4109 ベーシック・ショックアブソーバの決定版。 機能を限定すれば、Visual Studio 2005でも開発できます 。

コンポーネントのプロジェクトの作成

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まず、RTコンポーネントを開発するためのプロジェクトを作成します ★送料無料★(一部離島等除く) 【ブレンボ】ブレーキパッド PORSCHE PANAMERA [ 970M48A ][ 10/08~13/03 ][ FRONT ] 【 レッド 【注9】/2011 MODEL~/《グレード》S/4S 4.8 】。

Visual C#2010 Express Editionを起動し、メニューより「ファイル」→「新しいプロジェクト」 を選択すると、下図のようなダイアログが表示されます。

“OpenRTM.NET RTCテンプレート”を選択し、プロジェクト名には「RTコンポーネントの名前(ExampleComponentなど)」 を入力し、「OK」をクリックします。

プロジェクトの作成

成功すると、下図のように、プロジェクトが作成されます。

作成されたプロジェクト

OpenRTM.NETの参照設定

作成されたテンプレートでは、以下のアセンブリへの参照が設定されています アドヴィックス パデスト リア左右セット ブレーキパッド ギャランフォルティス CY3A HSN678 取付セット ADVICS アドヴィクス SEI 補修用パッド ブレーキパット【店頭受取対応商品】。

RTコンポーネント開発に必要なアセンブリ
コンポーネント名 機能 .NET Frameworkのバージョン
OpenRTM.Core OpenRTM.NETの基本機能を提供します。 RTコンポーネントを開発する際には必ず参照してください。 .NET Framework2.0
OpenRTM.Extension OpenRTM.NETの拡張機能を提供します。 .NET Framework3.5
OpenRTM.IIOP CORBAプロトコルの機能を提供します。 .NET Framework2.0
OpenRTM.WCF WCFプロトコルの機能を提供します。 .NET Framework3.5

メインメソッドの実装

生成されたプロジェクトのメインメソッドには、以下のようなコードが記述されています。

Mainメソッドの実装

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using OpenRTM.Core;
using OpenRTM.IIOP;
namespace ExampleComponent
{
 class Program
 {
 static void Main(string[] args)
 {
 var manager = new Manager(args);
 manager.AddTypes(typeof(CorbaProtocolManager));
 manager.Activate();
 var comp = manager.CreateComponent<ExampleComponent>();
 manager.Run();
 }
 }
}




コンポーネントの実装

生成されたプロジェクトには、RTコンポーネントのひな型も生成されています。

必要に応じて、InPort/OutPort/Configuration、アクティビティの実装を追加・削除することになります 最安挑戦 DIXCEL DIXCEL ディスクパッド PREMIUM P2810019。

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コンポーネントの実装

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using OpenRTM.Core;
namespace ExampleComponent
{
 [Component(Category = "ExampleComponent", Name = "ExampleComponent")]
 public class ExampleComponent : DataFlowComponent
 {
 [InPort(PortName = "in")]
 InPort<TimedLong> inport = new InPort<TimedLong>();
 [OutPort(PortName = "out")]
 OutPort<TimedLong> outport = new OutPort<TimedLong>();
 [Configuration(Name = "param", DefaultValue = "0")]
 private int param = 0;
 // protected override ReturnCode_t OnAborting(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnActivated(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnDeactivated(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnError(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnExecute(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnFinalize()
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnInitialize()
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnRateChanged(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnReset(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnShutdown(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnStartup(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 // protected override ReturnCode_t OnStateUpdate(int exec_handle)
 // {
 // return ReturnCode_t.RTC_OK;
 // }
 }
}




 
 
 

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