>  > 日立 イグニッションコイル(1本) * 日産 ローレル GCC34 RB25DE 2500cc 2WD 1994年9月~1997年6月 【U09104-COIL】

日立 イグニッションコイル(1本) * 03.9~06.7 日産 ローレル GCC34 フロント RB25DE 2500cc 2WD 1994年9月~1997年6月 【U09104-COIL】

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RB25DE * GCC34 日産 GCC34 日立 1994年9月~1997年6月 【U09104-COIL】 2500cc イグニッションコイル(1本) ローレル * 2WD

〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東7-1-2
宇都宮大学工学部7号館計測・ロボット工学研究室
TEL&FAX:028-689-6060
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Robots

尾崎研究室(計測・ロボット工学研究室)のロボット紹介

●移動ロボット

 移動ロボットが完全に自律で走行することは困難と言われています。その理由の一つに、ロボットが現在の自分の位置を正しく認識できないという自己位置認識の難しさが挙げられます。人間の場合は、人と電柱、木などを適切に識別することができ、それらを目印として自分の位置を認識することができます。しかし Clazzio クラッツィオ クール ED-6552 レッド×ブラック/レッドダブルステッチ ピクシスジョイC LA250A/LA260A、ロボットにとって正確に目印を認識することは容易なことではありません。磁性体(鉄筋など)を含む構造物の多い環境では、地磁気が乱れ、コンパスを使って自身の方向を認識することすら難しいです。しかし、我々はこの現象を逆手に取り、地磁気の乱れを目印に走行する「磁気ナビゲーション法」(特開2009-289145)を考案しました。この方法によって、つくばチャレンジと呼ばれる自律移動ロボットの技術チャレンジにおいて参加チーム最多となる5回の課題達成を果たしています。
 現在は、つくばモビリティ特区において、「磁気ナビゲーション法」の技術を導入したモビリティロボットの開発も行っています。つくばモビリティ特区とは、

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、茨城県つくば市に設けられたモビリティロボットのための走行エリアであり、人が行き交う実際の環境でロボットを走行させることができます。

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●イチゴ収穫ロボット

  イチゴ農場における水耕栽培の環境は、ロボットを導入しやすい状況といえます。水耕栽培ではベンチを安定して設置するために PLOT スウェッジライン ブレーキホース シャリオ グランディス N84/94W 1台分 スチールフィッティング、グリーンハウス内の地面は硬く地ならしした状態であり 17インチ サマータイヤ セット【適応車種:インプレッサ(GD系 スポーツワゴン)】WORK エモーション M8R アッシュドチタン 7.0Jx17ディレッツァ DZ102 205/50R17、車輪型移動ロボットが安定して走行できる環境です。また、イチゴの実り方についても取りやすさをねらって植えられるため、比較的ロボットでも摘み取りやすい状況ともいえます。そのような状況であっても、次の点でイチゴ収穫作業のロボット化は難しい課題です。(1)イチゴおよびイチゴ育成状態の正確かつ安定した識別、(2)育成状態に合わせた確実な摘み取り作業、(3)実環境内での自律移動の3点です。
 本研究では、栃木県産学官コンソーシアム事業(04~05年度)において「イチゴ摘みロボット」を開発し、その技術を継承した「イチゴ収穫ロボット」で農水実用化事業(09~12年度)の課題を達成するために、実際のイチゴ農場においてシステム開発および実施試験を重ねてきました。2015年には、これまでに開発してきた1,2号機の知見を活かし、製作した3,4号機がロボット大賞を受賞しました。

イチゴ収穫ロボット2号機

イチゴ収穫ロボット3・4号機

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●μマイクロマニピュレーション・システム




●看護支援システム

 ベッドに加わる荷重により臥床状態をモニタリングする“体動検知パネル”を開発しました(特許:5006018)。体動検知パネルは、看護対象者の寝返りや起上りでパネルがたわむことによるひずみの変化量で体動を検知します。これを臥床時に荷重のかかる肩部と腰部のマットレスの下の位置に設置します。そのため、無拘束・非接触で臥床状態をモニタリングできます。また、設置が容易であるため、在宅看護などへの導入が容易です。
 荷重はひずみゲージを用いて計測します。ひずみゲージは4ゲージ法によるブリッジ回路を構成するよう左右に1組ずつ設置し、パネルのたわみを電圧の変化として捉えます。ひずみゲージを左右に設置することで 、パネルの端に荷重がかかったとしてもひずみが取りやすくなります。さらに、その体動データと機械学習を用いて、個人差対応と起床予測への応用も研究しています。




●特殊機構

 水中や空中、段差のある陸路など様々な環境下では、必要となる機能が異なります。このような環境に対応できるロボットの開発を行ってきました。ロボットの活躍はますます増えてきており、これらのロボットが役立つ時代はそう遠くないでしょう。我々は新しい考えを持ちながら社会に貢献できるロボットを作っています。


脚式ロボット

 現在の多くの脚式移動ロボットは、主に電動モータや油圧シリンダで駆動しています。これらのアクチュエータは位置決め精度が高いという利点がありますが、脚に加わる撃力を軽減する機能を持たないため、撃力によってアクチュエータやフレームが破損するという問題があります。この問題の解決策の一つとして ジアラ ライフ JB系 アイライン GIALLA スポルティボ、本研究室では空気圧シリンダに着目しました。空気圧シリンダは、圧縮空気によってシリンダを伸縮させるアクチュエータであり、空気の圧縮性によるダンパ機能を備えています。そのため、脚式移動ロボットのアクチュエータに適しているといえます。現在は4足型歩行ロボットによる歩行制御実験を行っています。2016年のロボットウィークでは ヴァーテックワン ロングビーク 1本販売 ホイール ステージア【18×7J 5-114 INSET48】35系 MANARAY SPORT VERTEC ONE Longbeak マナレイスポーツ MiD アルミホイール 1枚 単品【店頭受取対応商品】、このロボットを実際に歩行させるデモンストレーションを行いました。

4足型歩行ロボット
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水中ロボット

      

 ほとんどの水中ロボットはスクリューを回転させることにより、水中を進んでいきます。しかし、スクリューの回転をもちいる推進方法は、海底の沈殿物が巻き上げられる、生物を傷つけてしまう、急な方向転換に対応しにくいといった欠点があります。本研究室ではマンタの効率に優れ、自由度の高い遊泳方法に着目した生物模倣型(バイオミメティクス型)水中ロボットを開発しています。マンタの泳法である羽ばたき運動はヒレを上下に振るフラッピング運動と、ヒレをねじるフェザリング運動の2つから構成されています。これらの運動を組み合わせることによって前進だけでなく、

日立 イグニッションコイル(1本) * 日産 ローレル GCC34 RB25DE 2500cc 2WD 1994年9月~1997年6月 【U09104-COIL】

、旋回や浮上といった遊泳動作を可能としています。

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